Статистик ба хяналтын онолд шугаман квадрат тооцоолол гэгддэг Калман шүүлтүүр нь статистик дуу чимээ, … зэрэг цаг хугацааны явцад ажиглагдсан хэмжилтийн цувралыг ашигладаг алгоритм юм.
Кальман шүүлтүүр юу хийдэг вэ?
Калман шүүлтүүрийг сонирхлын хувьсагчдыг шууд хэмжих боломжгүй үед оновчтой тооцоолоход ашигладаг боловч шууд бус хэмжилт хийх боломжтой. Эдгээрийг дуу чимээ байгаа үед янз бүрийн мэдрэгчээс авсан хэмжилтийг нэгтгэн төлөвийн хамгийн сайн тооцооллыг олоход ашигладаг.
Калман шүүлтүүр яагаад сайн байдаг вэ?
Калман шүүлтүүр нь байнга өөрчлөгддөг системүүдэд тохиромжтой. Тэдгээрийн давуу тал нь санах ойд хөнгөн (өмнөх байдлаас өөр түүх хадгалах шаардлагагүй) бөгөөд маш хурдан бөгөөд бодит цагийн асуудал болон суулгагдсан системд тохиромжтой.
Калман шүүлтүүр яагаад ийм түгээмэл байдаг вэ?
Өнгөрсөн төлөвүүдийг дахин шугаман болгохын тулд цонхтой калман шүүлтүүрийг ашиглах эсвэл цаг хугацааны алхмуудаар харилцан уялдаатай ажиглалт хийх үед хэвийн тэгшитгэлийг ашиглахад илүү хялбар байдаг. Нэмж хэлэхэд, калман шүүлтүүрийн ковариацын матриц нь цаг хугацааны явцад эерэг бус хагас тодорхойлогддог.
Хянахад зориулсан Калман шүүлтүүр гэж юу вэ?
Калман шүүлтүүр (KF) [5] нь хөдөлгөөнт объектыг хянахад өргөн хэрэглэгддэг бөгөөд бид объектын байршлыг хэмжих замаар түүний хурд, тэр байтугай хурдатгалыг тооцоолох боломжтой.. Гэсэн хэдий ч,KF-ийн нарийвчлал нь дагаж мөрдөх аливаа объектын шугаман хөдөлгөөний таамаглалаас хамаарна.
