Гимбал түгжигдэхээс сэргийлэх цорын ганц арга бол эргэлтийг илэрхийлэхийн тулд эйлерийн оронд квартернион ашиглах явдал юм. … Quaternion нь 3D эргэлтийг илэрхийлдэг 4D дүрслэл тул ямар ч эргэлзээтэй байдлаас зайлсхийхэд хангалттай, харин euler нь 3D дүрслэл бөгөөд энэ дүрслэл дэх gimbal lock тодорхой бус байдлыг арилгах боломжгүй.
Квартернионууд гимбалын түгжээг шийддэг үү?
Бид матрицуудыг кватернионоор сольсон тохиолдолд яг адилхан зан төлөвтэй болно. … Энэ бол эргэлтийг илэрхийлэх, ашиглахын тулд кватернионуудыг ашигладаг Эйлерийн өнцгийн систем бөгөөд иймээс гимбалын түгжээтэй байдаг.
Гимбал түгжээг хэрхэн арилгах вэ?
Өнхрөх болон хазайх тэнхлэгийн хоорондох том өнцгийг хадгалахын тулд мотороор идэвхтэй хөдөлгөдөг дөрөв дэх гимблийг ашигласнаар энэ асуудлыг даван туулж болно. Өөр нэг шийдэл бол gimbal түгжээ илэрсэн үед нэг буюу хэд хэдэн гимбалыг дурын байрлал руу эргүүлэх бөгөөд ингэснээр төхөөрөмжийг дахин тохируулах явдал юм.
Гимбал цоож яагаад асуудалтай байна вэ?
Гимбалын түгжээний асуудлыг нэмэлт гимбал, робот гарт нэмэлт холбоос гэх мэтхэлбэрээр илүүдэл эрх чөлөөг нэмснээр шийдэж болно. Таны заасны дагуу Асуудал нь дүрслэлийн туйлуудын онцгой байдал юм.
Гимбал цоож муу юу?
Тиймээс хэрэв гимбалууд хамтдаа "түгжигдсэн" бол та өөрийн чиг баримжаагаа хэлэх чадваргүй болж, жолоодох чадвар таньсүйрсэн.
